欧洲文艺复兴以前，女性身体几乎不加束缚，贵妇们穿上衬裙作为内衣。
在西方，内衣又被译为Undercover或Underwear，它包括紧身胸衣(Corset)、乳罩(Bracup)、掐腰(Waistnipper)、连胸紧身衣(All-in-one)、背心式衬裙(Camisole)、短腰(Short)等许多种类。
胸衣最早产生于古罗马时期。欧洲文艺复兴以前，女性身体几乎不加束缚，贵妇们穿上衬裙作为内衣。到17世纪，时风认为衬裙作为内衣太放荡。由此，出现了“束衣”，也开始了其折磨女性的历史。妇女们自觉在自己的胴体上构筑了严严密密的堡垒，用几乎是残酷的手法，把自己的身体，用重重的布条勒起来，很多女士因此而导致肋骨骨折、流产、内脏移位等。这种被女性自觉地带上的“刑具”，竟被当时的媒体称为“舒适的工艺”。几个世纪里，紧身胸衣把妇女变成了举止优雅的奴隶。
20世纪初，新女性掀起时装新潮，内衣的位置以长于臀围线以下10～40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。1916年，尼龙的发明标志了女性内衣从此分为长身胸罩与腰箍，现代内衣时代已来临。到了1922年，胸罩终于被普及，这是一次真正的解放。第一次世界大战对女性内衣产生重大影响，战争过后，女性们以男孩的形象来打扮自己。各种不同的内衣开始出现，有组合式的，也有单件的。除了追求男孩式的外表外，女士们还选择那些能表现女性柔美的内衣。这是一些轻盈、悬垂式的内衣，其颜色有粉红、黄、蓝灰、翡翠、紫、橘、绯红以及黑色等，但只是短暂流行。新设计的代表作是紧身裤，广告称之为“与无袖衬衫、短衬裤、胸衣和女短袖衬衫一样，能使身材自然柔美、挺立苗条，为新时代时装所必须”。这些内衣多用棉织品、丝质针织物和衬垫制作。
20世纪30年代的胸衣大部分已经不用镶边和撑骨，人造纤维技术的进步促成了两种材料的出现：一种是在1929年由邓禄普橡胶公司(DunlopRubberCompany)研制的双向拉伸的松紧带，另一种是在1930年由考脱尔兹(Courtaulds)公司研制出的人造丝。用这些材料制成的胸衣又轻又有弹性，既能保持女性体形又不会伤害身体。
好莱坞明星引导了20世纪30年代追求苗条、柔雅以及曲线美的时尚。女士们对银幕上的“性感女神”极为崇拜，并模仿这些女明星们的化妆和着装，例如葛莉塔·嘉宝(GretaGarbo)、马琳·帝特里奇(MarleneDietrich)、珍·哈罗(JeanHarlow)、梅伊·韦斯特(MaeWest)以及琼·克拉福(JoanCrawford)等。美国和法国的服装设计师们应用能贴着身体的、显示性感线条的、柔软而优美的缎子和双绉面料，为好莱坞明星们，也为富裕的、上流社会的顾客设计和提供她们所渴望的服装。法国设计师玛代赖·维奥奈特(MadeleineVionnet)推出的“斜裁”(交叉穿过自然纹理剪裁面料)特别能发挥这方面的作用。它创造了细长外形的内衣，滑过臀部和腰部，隔开双乳，使胸部线条成为时髦的重点。
为了展现身材苗条的美感，一种新型的内衣成为了必需品。这种新型内衣大多采用了新的人造纤维，从人造丝到弹性网状材料。它们虽然都很实用，但又过于单调，因为，为了保持线条的流畅，装饰就需限制到最少量。英国“时尚”杂志刊载的实用性内衣，使女性显得没有生气。一些随意的装饰往往能起到画龙点睛的作用，于是同意这种观点的人们倾向于使用世纪初的罗曼蒂克式的内衣。
30年代后期，美国杜邦公司注册了第一个尼龙专利。尼龙纤维质轻、强度高、柔软，并能织出不同重量的纱线，其织物不需熨烫，挂起来可以很快地晾干，它是制作乳罩的理想材料，不久后人们就发现，在所有内衣中都有尼龙的痕迹。1939年巴黎春季博览会上，展示了一种全新的内衣：新的漏沙瓶式的身形，收小腰部，突出胸部和臀部。但是世界形势的发展压制了时装的发展，就在这一年，随着二次大战的爆发，世界又陷入了危机之中。几乎是在十年之后，这样的时装才再次浮出水面。
二战导致经济衰弱、物质缺乏，内衣成了奢侈品，导致胸衣无论在功能和款式上都带有功利主义色彩。1945年战争结束，虽然随后的几年仍执行着战时的配给制，但欧洲的女士们又开始渴望展现女性魅力。克里斯汀·迪奥于1947年在巴黎发布了献给这些女性们的“迪奥新风格”，英国《图片时报》评语是：“不再有慵懒的肩膀，而是紧束的腰带和臀部垫衬的宽大的裙子……这些服装只能是巴黎制造，因为只有巴黎才敢进行这种大胆的尝试。”
“迪奥新风格”款式的关键是它腰上的细小“腰带”，这当初是由马斯尔·鲁采斯(MarcelRochas)于1945年设计的一新款胸衣。在美国名为“肚带”，在英国称为“蜂腰带”，而在法国则称为“胡蜂腰”。这种腰衣有条12～20厘米的长撑骨腰带，以后逐渐演变成与衬裙结合的腰围，另一种演变是不带撑骨而只需穿戴乳罩的轻柔服装。《时尚》杂志描述其为：“体形不只是上帝赐给的，风度优雅靠的是良好的锻炼和合适的胸衣。锻炼靠的是意志，而胸衣靠的是明智选择。”
20世纪50年代，很多欧洲著名的女性时装店与内衣业关系密切。伦敦时装设计师协会与一些内衣公司如贝勒公司结合起来进行工作，另一些时装，如克里斯汀·迪奥的时装店则有自己的内衣设计师，其麾下的模特在T型台上享有盛誉。
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